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EtherCAT
La tabla describe todas las transiciones de estado de la máquina de estado EtherCAT.
Transición de es
tado
Power ON/RESET
IP
(Init è PreOp)
PI
(PreOp è Init)
PS
(PreOp è SafeOp)
SP
(SafeOp è PreOp)
SO
(SafeOp è Op)
OS
(Op è SafeOp)
OP
(Op è PreOp)
SI
(SafeOp è Init)
OI
(Op è Init)
Tab. 4.10 Transiciones de estado de la máquina de estado EtherCAT
86
Estado
El EMCA se conectado o se ha activado un reinicio.
El EMCA se inicializa automáticamente y se conecta directamente en el estado
"Init".
Se inicia la comunicación Mailbox (SDO).
El control lee las informaciones de equipo del EtherCAT Slave Controller (ESC)
y configura:
• Station Address
• Sync Manager Register para comunicación Mailbox
• Distributed Clocks (DC)
Se detiene la comunicación Mailbox (SDO).
Se inicia la comunicación de datos de proceso (PDO).
El control configura:
• Sync Manager Register para comunicación de datos de proceso
• Asignación de PDO
Se detiene la comunicación de datos de proceso (PDO).
El control envía datos de salida válidos.
El control solicita de forma activa un cambio al estado "Safe-Operational
(SafeOp)". El EMCA activa un mensaje de diagnosis según la reacción parame
trizada.
Se detiene la comunicación de datos de proceso (PDO).
Se detiene la comunicación Mailbox (SDO).
Se detiene la comunicación de datos de proceso (PDO).
Se detiene la comunicación Mailbox (SDO).
Se detiene la comunicación de datos de proceso (PDO).
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
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