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EtherCAT
4.3.2
EtherCAT Slave Controller ESC
El EtherCAT Slave Controller ESC forma la unidad de comunicación central del EMCA para el intercambio
de datos entre la unidad de control y los participantes EtherCAT. A través de los Distributed Clocks DC
el EtherCAT Slave Controller controla el procesamiento isócrono de datos de proceso.
4.3.3
Protocolo
El EMCA facilita los siguientes protocolos para el intercambio de datos de comunicación:
Protocolo
CANopen over EtherCAT CoE Transmisión de datos según CANopen, CiA301
Tab. 4.7 Cuadro general: protocolo
Formato de byte
En EtherCAT se representan los valores de 16 bits (palabra) y los valores de 32 bits (palabra doble)
de la siguiente manera:
Formato
Tipo de datos
de byte
Little endian
Palabra
(CDEF
Palabra doble
(89ABCDEF
1) LSB: byte menos significativo (least significant byte)
MSB: byte más significativo (most significant byte)
Tab. 4.8 Secuencia de byte
82
Descripción
Secuencia de byte
(LSB)
)
EF
h
h
(LSB)
)
EF
h
h
1)
(MSB)
CD
h
CD
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
(MSB)
AB
89
h
h
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