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3
Comunicación CANopen
3.2.3
Identificador CAN (CAN-ID), prioridad y duración de ciclo interno
La tabla muestra el identificador CAN CAN-ID (código de función (4 bits)/número de nodo (Node-ID,
7 bits)), la duración de ciclo interno y la prioridad en función del objeto de comunicación (COB):
Objeto
de comunicación
(COB)
Broadcast objects
NMT
SYNC
Peer-to-peer objects
EMCY
1)
TPDO1
1)
RPDO1
1)
RPDO2
1)
RPDO3
1)
RPDO4
1)
SDO (tx)
1)
SDO (rx)
NMT: Error Control/
Node guarding
NMT: Boot-up
1) En la duración de ciclo interno se procesan todos los PDO y un SDO.
2) El Boot-up siempre se ejecuta una vez después de Power ON o de Reset node (> 1 ms). Tras ejecutarse, se envía un mensaje
Boot-up y el EMCA vuelve a estar accesible.
Tab. 3.4
Identificador CAN (CAN-ID), prioridad y duración de ciclo interno
Todos los mensajes NMT se recogen en una memoria intermedia conjunta de mensajes
CAN. Debido al tiempo de procesamiento interno, solo se puede enviar un mensaje NMT
cada 5 ms con el CAN-ID "000h".
34
CAN-Identifier (CAN-ID) (11 bits) CAN-ID
Código
Número de nodo
de función
(Node-ID)
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
MSB
0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 000
0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 080
0
0 0 1 x x x x x x x 081
0
0 1 1 x x x x x x x 181
0
1 0 0 x x x x x x x 201
0
1 1 0 x x x x x x x 301
1
0 0 0 x x x x x x x 401
1
0 1 0 x x x x x x x 501
1
0 1 1 x x x x x x x 581
1
1 0 0 x x x x x x x 601
1
1 1 0 x x x x x x x 701
1
1 1 0 x x x x x x x 701
resultante
LSB
h
h
... 0FF
h
h
... 1FF
h
h
... 27F
h
h
... 37F
h
h
... 47F
h
h
... 57F
h
h
... 5FF
h
h
... 67F
h
h
... 77F
h
h
... 77F
h
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Tiempo
Prioridad
de ciclo
CAN-ID
interno
5 ms
La más
alta
5 ms
La más
baja
2)
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