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8
Modos de funcionamiento
Intervalo SYNC (2 ... 10 ms)
Interpolated position mode
Modes of operation (6060
Interpolated position mode
Modes of operation display (6061
Drive follows the command value
Statusword (6041
Position actual value
1 5: Valores de referencia de posición
del control
Fig. 8.23 Interpolación de valores de referencia de posición
Evento
Activar el modo de posicionamiento síncrono
cíclico
Modo de funcionamiento activo
Consulta del valor efectivo de posición
Escritura de la posición de destino
de interpolación
Modificación de la posición nominal actual según
trayectoria
Tab. 8.66
Control y supervisión del modo de posicionamiento síncrono cíclico
Interrupción de la interpolación en caso de error
Si se interrumpe una interpolación en curso (Drive follows the command value, Statusword bit 12
activo) por la aparición de un error en el EMCA, el accionamiento se comporta inicialmente de la
manera especificada para el error en cuestión (p. ej., retirada de la habilitación del regulador y cambio
al estado Switch on disabled).
La interpolación solo puede continuar entonces mediante una nueva habilitación, pues el EMCA debe
volver al estado Operation enabled, para lo cual se borra el bit 12 Drive follows the command value en
Statusword.
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
8
16
(control)
), value = 8
h
),
h
value = 8
), bit 12
h
Target position
1
(607A
)
h
(6064
)
h
24
32
40
48
56
1
1 1 1
1
6
6: Interpolación
Objeto CANopen
Modes of operation (6060
Modes of operation display (6061
Position actual value (6064
Target position (607A
h
Target position (607A
h
64
72
80
88
t [ms]
4
5
3
2
)
=
h
)
=
h
)
h
)
)
t
t
t t
t
8
h
8
h
209
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