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3
Comunicación CANopen
3.6
Mensaje EMCY (EMCY message)
3.6.1
Función: mensaje EMCY
El EMCA controla el funcionamiento de los módulos internos (p. ej., pasos de salida) y del firmware.
Cuando se produce un error, se ejecuta la reacción ante errores parametrizada y se envía el
correspondiente mensaje EMCY. El mensaje de error más reciente siempre se guarda en el espacio
superior de la memoria de errores (1003
8 últimos mensajes de error que se han emitido, que también se pueden consultar.
El EMCA también envía un mensaje EMCY si se ha emitido un acuse de recibo del error.
Objetos para el modo EMCY
Para el modo EMCY, están disponibles los siguientes objetos:
Index
Nombre (Name)
1001
Registro de errores (Error register)
h
1003
Campo de error predefinido (Pre-defined error field)
h
1014
Mensaje de emergencia COB-ID (COB-ID emergency message)
h
1015
Tiempo de bloqueo EMCY (Inhibit time EMCY)
h
Tab. 3.21
Objetos para el modo EMCY
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
_01
). En la memoria de errores siempre se guardan los
h
h
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