Activar Y Controlar El Modo De Posicionamiento Sincronizado Cíclicamente - Festo EMCA-EC Serie Manual Original

8 Modos de funcionamiento
8.8.4 Objeto 60C2
Mediante el objeto se define la base de tiempo de interpolación (Interpolation time period value)
y la unidad de tiempo de interpolación (Interpolation time index) para el ciclo de interpolación
(Interpolation time period).
El ciclo de interpolación se calcula del siguiente modo (múltiplo de 200μs):
Interpolation time period + Interpolation time period value * Interpolation time index
Index Name
60C2 Interpolation time period
h
00 Highest sub-index
h
supported
01 Interpolation time period
h
value
02 Interpolation time index
h
1) El valor -3 corresponde a la unidad ms.
Tab. 8.65 Objeto 60C2
8.8.5 Activar y controlar el modo de posicionamiento sincronizado cíclicamente
El modo de posicionamiento sincronizado cíclicamente se activa mediante Modes of operation (6060
Para ello, se inicia el algoritmo de interpolación en el EMCA. La activación del modo de funcionamiento
se comunica mediante Modes of operation display (6061
A partir de ese momento, el EMCA espera nuevas posiciones de destino de interpolación (Target
position (607A )) en el intervalo SYNC (2 ... 15 ms) del control.
h
Más información sobre Statusword è página 140.
208
: ciclo de interpolación (Interpolation time period)
h
Object
code
REC
VAR
VAR
VAR
h
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
– – –
UINT8 ro no
UINT8 ro no
INT8 ro no
) a la unidad de control de nivel superior.
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Value Default value
range
– –
– 2
h
– 8
– -31)
).
h