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3
Comunicación CANopen
3.5
Mensaje SYNC (SYNC message)
En una red de bus CAN se pueden sincronizar entre sí varios participantes de bus CAN enviando el men
saje SYNC. Para ello, uno de los participantes de bus CAN (normalmente, la unidad de control de nivel
superior (host)) envía periódicamente mensajes de sincronización. Todos los participantes de bus CAN
conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDOs è Página 35.
Nota
El EMCA puede evaluar el mensaje SYNC, pero no puede enviar ningún mensaje SYNC.
CAN-ID
Longitud de datos
80
0
h
Fig. 3.7
Estructura: mensaje SYNC
3.5.1
Objeto 1005
A través del objeto se especifican el COB-ID SYNC y la recepción de mensajes SYNC.
Index
Name
1005
COB-ID SYNC
h
Tab. 3.19
Objeto 1005
Estructura COB-ID SYNC
Bit
Valor
31
0
h
30
0
h
1
h
29
0
h
1
h
11 ... 28
00000
h
0 ... 10
080
h
Tab. 3.20
Estructura COB-ID SYNC
48
: identificador de objeto de comunicación SYNC (COB-ID SYNC)
h
Object
code
VAR
h
Descripción
Reservado
El equipo CANopen no genera mensajes SYNC.
No compatible
Valor para CAN-ID de 11 bits
No compatible
Valor para CAN-ID de 11 bits
CAN-ID para el objeto de comunicación SYNC
Data
Ac
PDO
type
cess
map
ping
UINT32
rw
no
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Value
Default value
range
Tab. 3.20
80
h
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