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4
EtherCAT
Valor
Bit
(XXXXYYZZ
)
h
XXXX
16 ... 31
h
YY
8 ... 15
h
ZZ
0 ... 7
h
Tab. 4.32 Value range: ... input object to be mapped
4.7.5
Parametrización de objeto 1A00
Para parametrizar el objeto 1A00
– Cambiar EMCA al estado "Pre-Operational (PreOp)".
– Ajustar el subíndice 00
– Parametrizar el subíndice 01
– Ajustar el subíndice 00
– Cambiar el EMCA al estado "Safe-Operational (SafeOp) y Operational (Op)".
Función: mapeo TxPDO
PDO Mapping
TxPDO1
Object A
Object B
1) Índice, subíndice y longitud en bits del objeto mapeado
2) Valor del objeto mapeado
Fig. 4.9
Función: mapeo TxPDO
98
descripción
Índice del objeto (16 bits)
Subíndice del objeto (8 bits)
Longitud del objeto en bits (8 bits)
h
deben tenerse en cuenta los siguientes pasos:
h
al valor 0.
h
... 0C
.
h
h
al valor de los PDO asignados.
h
Object C
Object D
CoE object dictionary
Index
Sub
Object contents
1A00
00
04
h
h
h
1A00
01
6041
_00
h
h
h
h
1A00
02
6061
_00
h
h
h
h
1A00
03
6064
_00
h
h
h
h
1A00
04
606C
_00
h
h
h
h
Index
Sub
Object contents
6041
00
Value A
h
h
6061
00
Value B
h
h
6064
00
Value C
h
h
606C
00
Value D
h
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
1)
10
h
08
h
20
h
20
h
2)
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