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Comunicación CANopen
Objeto 1600
...1603
: descripción de subíndice
h
h
En los objetos 1600
... 1603
h
Index
Name
1600
_00
Número de los objetos
h
h
1601
_00
de aplicación que se deben
h
h
1602
_00
transferir
h
h
1603
_00
(Number of mapped
h
h
application objects in
RPDO....)
1600
_01
... Objeto de aplicación
h
h
1600
_02
( ... application object)
h
h
1600
_03
h
h
1600
_04
h
h
1601
_01
h
h
1601
_02
h
h
1602
_01
h
h
1602
_02
h
h
1603
_01
h
h
1603
_02
h
h
Tab. 3.11 Value range: Number of mapped application objects in RPDO....
Nota
En los objetos mapeados en los PDO no debe ejecutarse ningún comando de escritura
SDO, ya que, en caso contrario, los datos correspondientes de PDO y SDO se
sobrescribirán alternativamente en una secuencia temporal indefinida.
3.3.4
Objeto 1800
A través del objeto se especifica el COB-ID utilizado y el tipo de transferencia para el TPDO1.
Index
Name
1800
TPDO1
h
Communication parameter
00
Highest sub-index
h
supported
01
COB-ID used by TPDO1
h
02
Transmission type
h
03
Inhibit time (x * 100 μs)
h
04
Reserved
h
05
Event timer
h
Tab. 3.12
Objeto 1800
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
están disponibles los siguientes subíndices:
h
Descripción
A través del objeto se obtiene el número de los objetos
mapeados para el RPDO... correspondiente.
A través del objeto se obtiene información de mapeo
para el objeto de aplicación correspondiente.
Formato (XXXXYYZZ):
XXXX: índice (hex)
YY: subíndice (hex)
ZZ: longitud del objeto (hex)
: TPDO1 parámetro de comunicación (TPDO1 Communication parameter)
h
Object
code
REC
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
VAR
h
Data
Ac
PDO
type
cess
map
ping
–
–
–
UINT8
ro
no
UINT32
rw
no
UINT8
rw
no
UINT16
rw
no
UINT8
rw
no
UINT16
rw
no
16 bits
8 bits
8 bits
Value
Default value
range
–
–
–
5
h
Tab. 3.13 180
+ Node-ID
h
FF
h
0
h
–
0
h
Tab. 3.13 0
h
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