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Comunicación CANopen
Objeto 1800
: descripción de subíndice
h
En los objetos 1800
están disponibles los siguientes subíndices:
h
Index
Name
1800
_01
Identificador COB del
h
h
TPDO1
(COB-ID used by TPDO1)
1800
_02
Tipo de transmisión
h
h
(Transmission type)
1800
_03
Tiempo de bloqueo
h
h
(Inhibit time)
1800
_05
Contador de sucesos
h
h
(Event timer)
Tab. 3.13 Value range: COB-ID used by TPDO1/Transmission type/Inhibit time/Event timer
40
Descripción
A través del objeto se especifica el identificador
COB (COB-ID) en el que se envía el PDO y es recibido por
el master, o desde el que se recibe el PDO.
Si el bit 31 no está activo, el TPDO está activado. Este es
el ajuste previo del TPDO.
Únicamente se permite modificar el COB-ID si el TPDO
está desactivado, es decir, si el bit 31 está activo. de ahí
que solo se permita escribir un identificador distinto del
ajustado actualmente en el EMCA si el bit 31 está activo
al mismo tiempo.
A través del objeto se obtiene el tipo de transferencia
para cada PDO, que provoca el envío de un mensaje
(TPDO) en función del evento.
Valor
Descripción
00h
Síncrono – acíclico
01h
Síncrono – cíclico con cada sync
02h
Síncrono – cíclico cada 2 sync
03h
Síncrono – cíclico cada 3 sync
...
...
F0
Síncrono – cíclico cada 240 sync
h
F1h ... FD
Reservado
h
FE
Asíncrono – específico del fabricante
h
FF
Asíncrono – específico del perfil
h
A través del objeto se especifica el tiempo mínimo en el
que no se permite enviar ningún PDO. El tiempo empieza a
partir del inicio del último PDO. El tiempo de bloqueo solo
se puede utilizar en el tipo de transferencia FE
Valor
Descripción
0
Tiempo de bloqueo desactivado
h
1
... FFFF
Valor que revela el tiempo de bloqueo
h
h
(Inhibit time) multiplicando la base
de tiempo (100μs).
A través del objeto se especifica la duración de ciclo para el
envío periódico de TPDO. El contador de sucesos solo se
puede utilizar en el tipo de transferencia FE
Valor
Descripción
0
Contador de sucesos desactivado
h
1
... FFFF
No compatible
h
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
... FF
.
h
h
... FF
.
h
h
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