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8
Modos de funcionamiento
8.7.4
Objeto 60C2
A través del objeto se especifica la base de tiempo de interpolación (Interpolation time period value)
y la unidad de tiempo de interpolación (Interpolation time index) para el ciclo de interpolación
(Interpolation time period) (valor = 8 ms).
El ciclo de interpolación se calcula del siguiente modo:
Interpolation time period + Interpolation time period value * Interpolation time index
Index
Name
60C2
Interpolation time period
h
00
Highest sub-index
h
supported
01
Interpolation time period
h
value
02
Interpolation time index
h
1) El valor -3 corresponde a la unidad ms.
Tab. 8.60
Objeto 60C2
8.7.5
Activación y control del modo de posicionamiento interpolado
El modo de posicionamiento interpolado se activa mediante Modes of operation (6060
se inicia el algoritmo de interpolación (descripción de la memoria intermedia) en el EMCA. La activación
del modo de funcionamiento se comunica mediante Modes of operation display (6061
de control de nivel superior. A partir de ese momento, el EMCA espera nuevas posiciones de destino
de interpolación (Interpolation data target position (60C1
control. Si en un plazo de 2 intervalos SYNC no se ha enviado ningún valor de referencia, se interrumpe
el modo de posicionamiento interpolado y se emiten el mensaje de error CANopen "8500
FCT "4B
".
h
Para el cálculo de las posiciones de destino de interpolación, la unidad de control de nivel superior
debe consultar primero el valor efectivo de posición (Position actual value (6064
A través del bit 4 "Enable interpolation" en Controlword, el control comunica que la evaluación de los
datos de posición se puede ejecutar en el EMCA. Al confirmar a través del bit 12 IP mode active en
Statusword, inicia la evaluación.
Más información sobre Controlword è Página 136.
Más información sobre Statusword è Página 140.
202
: duración de ciclo de interpolación (Interpolation time period)
h
Object
code
REC
VAR
VAR
VAR
h
Data
Ac
PDO
type
cess
map
ping
–
–
–
UINT8
ro
no
UINT8
ro
no
INT8
ro
no
_01
)) en el intervalo SYNC (8 ms) del
h
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Value
Default value
range
–
–
–
2
h
8
8
1)
-3
-3
). Para ello,
h
) a la unidad
h
" y el error
h
)) en el EMCA.
h
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