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8
Modos de funcionamiento
8.7
Modo de posicionamiento interpolado (Interpolated Position Mode)
(solo CANopen)
8.7.1
Función: modo de funcionamiento de posicionamiento interpolado
El modo de posicionamiento interpolado (IP) permite el control de una aplicación de varios ejes
mediante la especificación sincrónica de valores de referencia de posición. Para ello, la unidad
de control de nivel superior envía en una retícula de tiempo de sincronización fija (intervalo SYNC) los
telegramas de sincronización y los valores de referencia de posición. El intervalo SYNC (8 ms) es cuatro
veces mayor que el ciclo del controlador de posición (200 μs) del EMCA. Entre 2 valores de referencia
de posición especificados, el EMCA interpola por su cuenta en el ciclo del controlador de posición otros
valores de referencia para el controlador de posición.
El intervalo SYNC de la unidad de control de nivel superior y el ciclo de interpolación
(Interpolation time period (60C2
s [INC]
8
600
500
400
300
200
100
0
1
Valores de referencia de posición del control
2
Interpolación Newton
Fig. 8.17 Interpolación Newton de valores de referencia de posición
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Ciclo de interpolación (Interpolation time period (60C2
(Intervalo SYNC del control = 8 ms)
16
24
32
40
1
0
8000
2
Ciclo del controlador de posición (interno: 200μs)
)) del EMCA deben parametrizarse con un valor de 8 ms.
h
48
56
64
3
16000 24000
32000 40000
3
Valores de referencia de posición (6062
))
h
72
80
88
96
48000
56000
64000
t [ms]
t [μs]
)
h
199
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