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8
Modos de funcionamiento
8.4.4
Diagrama: objetos para el modo de posicionamiento (posicionamiento punto por punto)
El diagrama muestra el posicionamiento punto por punto del modo de posicionamiento.
Tipo de posicionamiento absoluto
Tipo de posicionamiento relativo
Following error window
Position demand value
Velocity demand value
Profile deceleration
Statusword (6041
1) Absoluto sobre el punto cero del proyecto: Controlword (6040h), bit 6 = 0
2) Relativo respecto al último valor de referencia/valor efectivo: Controlword (6040h), bit 6 = 1, valor de referencia: Positioning option
code (60F2h), bit 0, bit 1 = 0, valor efectivo: Positioning option code (60F2h), bit 0, bit 1 = 1
3) Más información sobre el error de seguimiento è Página 220
4) Más información sobre "Motion Complete" è Página 217
Fig. 8.11
Diagrama: posicionamiento punto por punto
180
1)
2)
3)
(6065
)
h
Target position
(607A
)
h
(6062
)
h
Profile velocity
(6081
)
h
(606B
)
h
Profile acceleration
(6083
)
h
(6084
)
h
4)
Target reached
, B10)
h
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
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