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Modos de funcionamiento
8.4.3
Función: handshake entre el control (host) y el EMCA
En el modo de posicionamiento, el EMCA se regula mediante Controlword (6040
y bit 5 "Change set immediately" y se controla mediante Statusword (6041
acknowledge". New set-point y Set-point acknowledge mantienen una relación de pregunta-respuesta
(handshake) entre sí. En el tipo de tarea de desplazamiento "Tarea de desplazamiento individual"
o "Secuencia de tareas de desplazamiento", se puede preparar una nueva tarea de desplazamiento durante
la tarea de desplazamiento actual.
El diagrama muestra el handshake entre la unidad de control de nivel superior (host) y el EMCA.
Controlword (6040
Set-point acknowledge
Statusword (6041
Fig. 8.10
Transferencia de tarea de desplazamiento del control al EMCA
En el EMCA, todos los RPDO se procesan en un intervalo de 5 ms. Esto significa que
transcurrirán 5 ms como mínimo desde la señal "New set-point" en el RPDO hasta que
se indique la confirmación en el bit "Set-point acknowledge" en el TPDO.
Primero se transfieren los datos de posicionamiento válidos (Data valid, p. ej., posición de destino,
velocidad, aceleración y velocidad final) desde el control hasta el EMCA. En cuanto el conjunto de datos
de posicionamiento se ha escrito completamente 1 en el EMCA y el bit 10 "Target reached" está activo
(= 1) en Statusword, el control puede iniciar el posicionamiento activando el bit 4 "New set-point" en
Controlword 2. Una vez que el EMCA ha detectado el nuevo conjunto de datos y lo ha aplicado en la
memoria intermedia, el EMCA se lo comunica al control activando el bit 12 "Set-point acknowledge" en
Statusword 3.
A continuación, el control puede empezar a escribir en el EMCA un nuevo conjunto de datos
de posicionamiento 4 y borrar de nuevo el bit "New set-point" 5. Una vez que el EMCA pueda
procesar una nueva tarea de desplazamiento 6, esto se señalizará mediante el valor 0 del bit
"Set-point acknowledge". Antes de esto no se permite iniciar ningún posicionamiento nuevo a través
del control 7.
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Data valid
New set-point
), bit 4
h
), bit 12
h
h
1
4
2
5
3
6
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
), bit 4 "New set-point"
h
), bit 12 "Set-point
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