Festo EMCA-EC Serie Manual Original página 136

6 Mando del equipo (Device Control)
6.2.1 Objeto 6040
A través del objeto se controla el estado actual del EMCA o se ejecuta directamente una acción
determinada (p. ej., inicio del recorrido de referencia). El cambio de estado vuelve al control a través
de la palabra de estado (Statusword (6041
Index Name
6040 Controlword
h
Tab. 6.5 Objeto 6040
La función de los bits 4, 5, 6 y 8 depende del modo de funcionamiento actual (Modes of operation
(6060 )) del EMCA.
h
Bit Valoración
0 1
h
1 2
h
2 4
h
3 8
h
4 10
h
5 20
h
6 40
h
7 80
h
8 100
h
9 200
h
10 400
h
11 800
h
12 1000
h
13 2000
h
14 4000
h
15 8000
h
1) Estos bits se evalúan conjuntamente para controlar las transiciones de estado.
Tab. 6.6 Asignación de bits Controlword
136
: palabra de control (Controlword)
h
)) è Página 140.
h
Object
code
VAR
h
Estado/funcionamiento
State machine
Homing mode
Profile position mode
Interpolated position mode
Profile position mode
Profile position mode
State machine
Homing mode
Profile position mode
Profile velocity mode
Profile torque mode
Profile position mode
All modes
Profile position mode
Profile velocity mode
Data Ac­ PDO
type cess map­
ping
UINT16 rw yes
Función
1)
Switch on
Enable voltage
1)
Quick stop
Enable operation
Homing operation start
New set-point
Enable interpolation
Change set immediately
Absolute/Relative
1)
Fault reset
Halt
Change on set-point
Reserved (valor = 0)
Symmetric rampes
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
Value Default value
range
Tab. 6.6 0
h
Página
1)
137
1)
173
187
203
187
187
256/137
173
187
192
198
187
–
187
192