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8
Modos de funcionamiento
Intervalo SYNC = 8 ms
Interpolated position mode
Modes of operation (6060
Interpolated position mode
Modes of operation display (6061
Enable interpolation
Controlword (6040
Statusword (6041
Interpolation data target position
Position actual value
1 5: valores de referencia de posición
del control
Fig. 8.19 Interpolación Newton de valores de referencia de posición
Evento
Activación del modo de posicionamiento
interpolado
Modo de funcionamiento activo
Consulta del valor efectivo de posición
Escritura de la posición de destino
de interpolación
Inicio de la interpolación
Confirmación de la interpolación a través del
EMCA
Modificación de la posición nominal actual según
trayectoria
Tab. 8.61
Control y supervisión del modo de posicionamiento interpolado
Tras finalizar la interpolación, se puede evitar la siguiente evaluación de las posiciones de destino
de interpolación restableciendo el bit 4 Enable interpolation en Statusword. A continuación se puede
conmutar a otro modo de funcionamiento si es necesario.
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
8
16
(control)
), value =7
h
), value =7
h
), bit 4
h
IP mode active
), bit 12
h
1
(60C1
_01
)
h
h
(6064
)
h
24
32
40
48
56
1
1 1 1
1
6
6: interpolación Newton
Objeto CANopen
Modes of operation (6060
Modes of operation display (6061
Position actual value (6064
Interpolation data target position
(60C1
_01
)
h
h
Controlword (6040
),
h
bit 4 Enable interpolation
Statusword (6041
),
h
bit 12 IP mode active
Interpolation data target position
(60C1
_01
)
h
h
64
72
80
88
t [ms]
t
t
t
4
5
t
3
2
t
t
)
=
7
h
h
)
=
7
h
h
)
h
0 è 1
203
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