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Mando del equipo (Device Control)
Máquina de estado: transiciones de estado
En la siguiente tabla se indican todas las transiciones de estado con las condiciones previas/comandos
necesarios y las acciones resultantes:
Núm.
Se ejecuta en caso de:
0
0
Power ON/Reset node
Autodiagnóstico realizado
1
correctamente
2
Comando Shutdown
3
Comando Switch on
4
Comando Enable operation
5
Comando Disable operation
6
Comando Shutdown
Comando Quick-Stop
7
Comando Disable voltage
8
Comando Shutdown
9 aJ
Comando Disable voltage
aA
Comando Quick-Stop
Quick-Stop finaliza o comando
aB
Disable voltage
aC
Ha ocurrido un error
x = no relevante
1) Solo CANopen
2) Solo posible en EMCA sin freno
132
Bits de comando
(Controlword,
6040
7
1)
Transición interna
Transición interna
1)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Transición interna
Acción
)
h
3 2 1 0
Ejecutar autodiagnóstico.
Activación de la comunicación bus
CAN
x 1 1 0 Ninguno
0 1 1 1 Se conecta el paso de salida.
Regulación del modo
1 1 1 1
de funcionamiento parametrizado
El paso de salida está conectado.
El árbol de motor no puede
0 1 1 1
orientarse libremente.
Se desconecta el paso de salida.
El árbol de motor se puede orientar
x 1 1 0
libremente.
x 0 1 x
–
x x 0 x
x 1 1 0 Se desconecta el paso de salida.
El árbol de motor se puede orientar
x x 0 x
libremente.
El tipo de deceleración y el estado
siguiente dependen del parámetro
x 0 1 x
"Quick stop option code (605Ah)".
Se desconecta el paso de salida.
x x 0 x
El árbol de motor se puede orientar
libremente.
Si se produce un error, se ejecuta la
reacción ante errores especificada
en el software de dimensionado (FCT)
(p. ej., deceleración Quick-Stop
(rampa de parada rápida)).
A continuación se pasa al estado
"Fault" a través de la transición
de estado aD.
Festo – EMCA-EC-C-CO-ES – 2017-11c – Español
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