Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 218

Manual de usuario
En función del tipo de movimiento (es decir, MoverL, MoverJ, o MoverP),
se generan distintas trayectorias de transición.
• Transiciones en MoverP Cuando se realiza una transición en
MoverP, la posición de la transición sigue un arco circular a
velocidad constante. La orientación se combina con una
interpolación suave entre las dos trayectorias. Puede realizar la
transición de un MoverJ o un MoverL en un MoverP. En dicho caso,
el robot utiliza la transición en arco circular de MoverP, e interpola la
velocidad de los dos movimientos. No puede realizar la transición de
un MoverP a un MoverJ o un MoverL. En su lugar, se considera que
el último punto de paso del MoverP es un punto de parada sin
transición. No puede realizar una transición si las dos trayectorias
están en un ángulo cerrado a 180 grados (sentido contrario) porque
crea un arco circular con un radio muy reducido que el robot no
puede seguir a una velocidad constante. Esto genera una excepción
de tiempo de ejecución en el programa que se puede corregir
ajustando los puntos de paso para generar un ángulo menos agudo.
• Las transiciones con MoverJ generan una curva suave en el
espacio articular. Esto incluye transiciones de MoverJ a MoverJ, de
MoverJ a MoverL y de MoverL a MoverJ. La transición genera una
trayectoria más rápida y fluida que los movimientos sin transición
(consulte la figura 15.6). Si la velocidad y la aceleración
se utilizan para especificar el perfil de velocidad, la transición
permanece dentro del radio de transición durante la transición. Si se
utiliza el tiempo en lugar de velocidad y aceleración para especificar
el perfil de velocidad de ambos movimientos, la trayectoria de
transición seguirá la trayectoria del MovimientoJ original. Cuando
ambos movimientos tienen restricciones de tiempo, utilizar
transiciones no ahorra tiempo.
• Transiciones en MoverL Cuando se realiza una transición en
MoverL, la posición de la transición sigue un arco circular a
velocidad constante. La orientación se combina con una
interpolación suave entre las dos trayectorias. El robot puede
desacelerar en la trayectoria antes de seguir el arco circular para
evitar aceleraciones muy altas (p. ej., si el ángulo entre las dos
trayectorias está cerca de 180 grados).
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