Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 154

Restricción de dirección de herramienta
Descripción
Manual de usuario
La pantalla Tool Direction se puede utilizar para restringir el ángulo en el
que apunta la herramienta. El límite está definido por un cono con una
orientación fija con respecto a la base del brazo robótico. A medida que el
brazo robótico se mueve, la dirección de la herramienta está restringida de
forma que permanezca dentro del cono definido. La dirección
predeterminada de la herramienta coincide con el eje Z de la brida de
salida de la herramienta. Se puede personalizar especificando los ángulos
de inclinación y de toma horizontal.
Antes de configurar el límite, debe definir un punto o plano en la instalación
del robot. A continuación la función se puede copiar y su eje Z se utiliza
como centro del cono que define el límite.
AVISO
La configuración de la dirección de herramienta se basa en
funciones. Recomendamos que cree la o las funciones
deseadas antes de editar la configuración de seguridad,
dado que una vez se haya desbloqueado la pestaña
Seguridad, el brazo robótico se apago e imposibilita definir
funciones nuevas.
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