Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 26

Función de
seguridad
Límite de
momento
Límite de
potencia
Límite de
tiempo de
parada
Límite de
distancia de
parada
A la hora de realizar la evaluación de riesgos de la aplicación, es necesario considerar el
movimiento del robot una vez iniciada una parada. Para facilitar este proceso, se pueden
utilizar las funciones de seguridad Límite de tiempo de parada y Límite de distancia de
parada .
Estas funciones de seguridad reducen de manera dinámica la velocidad del movimiento
del robot de forma que siempre se pueda detener dentro de los límites. Los límites de
posición de la articulación, los planos de seguridad y los límites de orientación de la
herramienta/efector final tienen en cuenta el recorrido de la distancia de parada esperada,
es decir, el movimiento del robot se ralentizará antes de alcanzar el límite.
La seguridad funcional se puede resumir como:
Función de seguridad
Parada de emergencia
Safeguard Stop
Límite de posición de la articulación
Límite de velocidad de la articulación 1,15 °/s
Planos de seguridad
Orientación de la herramienta
Límite de velocidad
Límite de fuerza
Límite de momento
Límite de potencia
Límite de tiempo de parada
Límite de distancia de parada
Hogar seguro
Manual de usuario
Descripción
Limita el momento máximo del robot.
Limita el trabajo mecánico realizado por el robot.
Limita el tiempo máximo que usa el robot para detenerse después de
iniciarse una parada del robot.
Limita la distancia máxima que recorre el robot después de iniciarse una
parada del robot.
Precisión Nivel de rendimiento Categoría
– d
– d
5° d
d
40 mm d
3° d
50 mm/s d
25 N d
3 kg m/s d
10 W d
50 ms d
40 mm d
1,7° d
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
3
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