Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 207

Punto de paso relativo
Descripción
Ejemplo: Añadir un
punto de paso
relativo
UR5e
Se crea un punto de paso relativo al definir dos puntos de paso. Estos dos
puntos de paso determinan la distancia y la dirección en que debería
moverse el punto de paso relativo
El punto de paso relativo puede definirse con respecto a la posición
anterior del brazo robótico, como por ejemplo, «dos centímetros a la
izquierda».
El segundo punto de paso depende del primero.
Este punto de paso se puede crear al añadir el punto de paso relativo.
También puede ser un punto de paso previamente definido, como un punto
de paso fijo.
Cuándo usar:
• Al utilizar un comando Antes de iniciar para mover el robot hacia
arriba desde cualquier posición. Por ejemplo, si los robots se
detienen en una posición cercana a las piezas.
• Si el primer punto de paso es relativo y pulsa Reproducir. No
necesita mover el robot en la posición para iniciar el programa.
• Al utilizar subprogramas para realizar movimientos repetibles en
ubicaciones distintas alrededor del robot. Por ejemplo, atornillado en
varias ubicaciones: moverse 50 mm hacia abajo, encender/apagar el
destornillador, moverse 50 mm hacia arriba.
Cuándo no usar:
• Cuando una determinada ubicación debe alcanzarse repetidamente.
• Cuando se desea una ruta constante.
Para mover el robot 20 mm por el eje Z de la herramienta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (relative position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
207 Manual de usuario