Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 22

• Comprobar que las salidas de parada de emergencia del sistema puedan cambiar
correctamente todo el sistema a un estado seguro.
• Comprobar que el sistema conectado a la salida «Robot en movimiento», «El robot
no se detiene», «Modo reducido» o «Modo no reducido» pueda detectar
correctamente los cambios de salida
2.1.9. Parada de emergencia
La parada de emergencia o parada de emergencia es el botón rojo ubicado en el colgante
Teach. Pulse el botón pulsador de parada de emergencia para detener todo el movimiento
del robot. Al activar el botón de parada de emergencia, se produce una parada de
categoría uno (CEI 60204-1).
Las paradas de emergencia no son medidas de seguridad (ISO 12100). Las paradas de
emergencia son medidas de protección complementarias cuya finalidad no es la de evitar
lesiones. La evaluación de riesgos de la aplicación robótica determinará si se requieren
pulsadores de parada de emergencia adicionales. La función de parada de emergencia y
el dispositivo accionador deben cumplir con la norma ISO 13850.
Después de que se activa una parada de emergencia, el botón pulsador se bloquea en ese
ajuste. Como tal, cada vez que se activa una parada de emergencia, debe reiniciarse
manualmente en el botón pulsador que inició la parada.
Antes de restablecer el botón de parada de emergencia, debe identificar y evaluar
visualmente el motivo por el que se activó la parada de emergencia. Se requiere una
evaluación visual de todos los equipos en la aplicación. Una vez resuelto el problema,
reinicie el pulsador de parada de emergencia.
Para reiniciar el pulsador de parada de emergencia
1. Mantenga pulsado el botón y gírelo en el sentido de las agujas del reloj hasta que el
pestillo se desacople.
Debe sentir cuando el pestillo está desacoplado, lo que indica que el botón pulsador
se ha restablecido.
2. Después de restablecer la parada de emergencia, restablezca la alimentación del
robot y reanude el funcionamiento.
2.1.10. Movimiento sin fuerza motriz
En el improbable caso de una emergencia, cuando la alimentación del robot es imposible
o no deseada, puede utilizar la conducción hacia atrás forzada para mover el brazo del
robot.
Manual de usuario UR5e