Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 327

Ejemplo: actualizar
manualmente una
función para ajustar
un programa
UR5e
Considere una aplicación donde múltiples partes de un programa de robot
están relacionadas con una mesa. En la figura siguiente, se muestra el
movimiento desde los puntos de paso wp1 hasta wp4.
Programa del robot
MoveJ
S1
MoveL # Característica: P1_VAR
wp1
wp2
wp3
wp4
57.1: Programa simple con cuatro puntos de referencia relativos a un
plano de características que se actualiza manualmente cambiando la
La aplicación requiere que el programa se vuelva a utilizar para múltiples
instalaciones de robot cuando la posición de la mesa varíe ligeramente. El
movimiento relacionado con la mesa es idéntico. Al definir la posición de la
mesa como una función P1 en la instalación, el programa con un comando
MoverL configurado relacionado con el plano se puede aplicar fácilmente
en robots adicionales actualizando la instalación con la posición actual de
la mesa.
El concepto es aplicable a un número de funciones en una aplicación, para
lograr un programa flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos
robots aunque otros lugares en la zona de trabajo varíen entre
instalaciones.
característica
57.2:
327 Manual de usuario