Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 40

ADVERTENCIA
1. Nunca conecte señales de seguridad a un controlador lógico programable
(PLC) que no sea un PLC de seguridad con el nivel de seguridad correcto.
Ignorar esta advertencia podría provocar lesiones graves o la muerte, pues
podría anularse la función de seguridad. Es importante mantener las señales
de interfaz de seguridad separadas de las señales de interfaz de E/S
normales.
2. Todas las E/S de seguridad son redundantes (dos canales independientes).
Mantenga separados los dos canales para que un único fallo no signifique la
pérdida de la función de seguridad.
3. Las funciones de seguridad deben comprobarse antes de poner el robot en
marcha. Las funciones de seguridad deben probarse con frecuencia.
4. La instalación del robot debe cumplir estas especificaciones. De lo contrario,
podría provocar lesiones graves o la muerte, pues podría anularse la función
de seguridad.
Señales OSSD
Todas las entradas de seguridad configuradas y permanentes están filtradas para permitir el uso de
equipos de seguridad OSSD con longitudes de pulso inferiores a 3 ms. Se toma una muestra de la
entrada de seguridad cada milisegundo y se determina el estado de la entrada por la señal de
entrada vista más frecuente en los últimos 7 milisegundos. Los impulsos OSSD en la salidas de
seguridad se describen en
Configuración de seguridad predeterminada
El robot tiene una configuración predeterminada que permite su funcionamiento sin equipo de
seguridad adicional (ver ilustración a continuación).
Conexión de los botones de parada de emergencia
En la mayoría de las aplicaciones es necesario utilizar uno o más botones extra de parada de
emergencia. En la ilustración que aparece a continuación se muestra cómo se pueden conectar uno
o más botones de parada de emergencia.
Manual de usuario
la Parte II del Manual de
24V
EI0
24V
EI1
24V
SI0
24V
SI1
PolyScope.
Safety
UR5e