Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 95

2.16.2. Tabla 1a
Función de
seguridad
Cambio en los
ajustes del
parámetro SF de
modo reducido
Restablecimiento
de protección
UR5e
Descripción
El modo reducido se puede iniciar mediante un
plano de seguridad o límite (empieza a 2 cm del
plano, y los ajustes del modo reducido se alcanzan
a 2 cm del plano), o bien mediante una entrada de
activación (logrará ajustes reducidos en 500 ms).
Cuando las conexiones externas son bajas, se
inicia el modo reducido. El modo reducido quiere
decir que TODOS los límites del modo reducido
están ACTIVOS.
El modo reducido no es una función de seguridad,
sino más bien un cambio de estado que afecta a los
ajustes de los siguientes límites de funciones de
seguridad: posición de la articulación, velocidad de
la articulación, límite de pose de PCH, velocidad de
PCH, fuerza de PCH, momento, potencia, tiempo
de parada y distancia de parada. El modo reducido
es una forma de parametrización de funciones de
seguridad que cumple con la norma ISO 13849-1.
Todos los valores de parámetros deben verificarse
y validarse para confirmar si son adecuados para la
aplicación robótica.
Si se configura para el Restablecimiento de
protección y la transición de conexiones externas
de bajo a alto, la parada de seguridad se
RESTABLECE. Entrada de seguridad para iniciar
un restablecimiento de la función de seguridad de
parada de seguridad.
PFH Afecta
D
Menos de
Robot
1,8E-07
Menos de
1,8E-07
Robot
Entrada a
SF2
Manual de usuario