Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 96

Función de
seguridad
ENTRADA de
dispositivo
activador de 3
posiciones
ENTRADA de
interruptor de modo
ENTRADA
FREEDRIVE
Manual de usuario
Descripción
Cuando las conexiones externas del dispositivo
activador son bajas, se inicia una parada de
seguridad (SF2). Recomendación: Úselo con un
interruptor de modo como entrada de seguridad. Si
no se usa un interruptor de modo y se conecta a las
entradas de seguridad, el modo del robot se
determinará por la interfaz de usuario. Si la interfaz
de usuario está en:
• «modo en ejecución», el dispositivo de
activación no estará activo.
• «modo programación», el dispositivo
activador estará activo. Es posible utilizar la
protección con contraseña para cambiar el
modo mediante la interfaz de usuario.
Cuando las conexiones externas son bajas, se
aplica el modo de funcionamiento (funcionamiento
automático/en ejecución en el modo automático).
Cuando son altas, el modo es
«programación/enseñanza». Recomendación:
Usar con un dispositivo activador, por ejemplo, una
consola portátil de UR e-Series con un dispositivo
activador de 3 posiciones integrado.
En el modo enseñanza/programa, la velocidad
inicial del PCH estará limitada a 250 mm/s. La
velocidad se puede incrementar de forma manual si
se usa la «barra deslizante de velocidad» de la
interfaz de usuario de la consola. Pero, al activar el
dispositivo activador, el límite de velocidad se
restablecerá a 250 mm/s.
Recomendación: Utilizar con 3PE TP y/o
ENTRADA de dispositivo habilitador de 3
posiciones. Cuando la ENTRADA DE Freedrive es
Alta, el robot solo entrará en Freedrive si se
cumplen las siguientes condiciones:
• El botón 3PE TP no está pulsado
• ENTRADA del dispositivo habilitador de 3
posiciones no configurada o no pulsada
(ENTRADA baja)
PFH Afecta
D
Menos de
1,8E-07
Robot
Entrada a
SF2
Menos de
1,8E-07
Robot
Entrada a
SF2
Menos de
1,8E-07
Robot
Entrada a
SF2
UR5e