Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 137

Descripción
3.2.6. Límites de seguridad del software
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Anteriormente, la parada del robot se denominaba «parada de protección» para robots
Universal Robots.
UR5e
En condiciones normales (es decir, cuando no
protección), el sistema de seguridad funciona en el modo de seguridad
asociado a un conjunto de límites de seguridad:
• Modo normal es el modo de seguridad activo de forma
predeterminada
• Modo reducido está activo cuando el Punto central de la
herramienta (PCH) del robot se coloca más allá de un plano de
modo reducido con activador
seguridad del software en la
mediante una entrada configurable
seguridad en la
• Modo de recuperación se activa cuando se incumple un límite de
seguridad del conjunto de límites activo, el brazo robótico realiza una
parada de categoría 0. Si ya se viola un límite de seguridad activo,
como un límite de posición de la articulación o un límite de seguridad,
cuando se enciende el brazo del robot, se inicia en el modo
Recuperación . Esto permite devolver el brazo robótico a los límites
de seguridad. En modo Recuperación, el movimiento del brazo
robótico está limitado por un conjunto fijo de límites que usted no
puede personalizar.
ADVERTENCIA
Los límites de posición de la articulación, posición de la
herramienta y orientación de la herramienta se
deshabilitan en el modo de recuperación; por este motivo,
es importante que tenga precaución al volver a colocar el
brazo robótico dentro de los límites.
El menú de la pantalla Configuración de seguridad permiten al usuario
definir conjuntos separados de límites de seguridad para el modo Normal y
Reducido. Para la herramienta y las juntas, los límites del modo Reducido
sobre velocidad y momento deben ser más restrictivos que su
contrapartida en modo Normal.
(consulte 3.2.8. Restricciones de
página 147), o bien cuando se activa
(consulte 3.2.7. E/S de
página 142)
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se aplica una parada de
Manual de usuario