Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 181

Planos
Planos de seguridad Los planos de seguridad aparecen en la vista 3D en amarillo y negro. Una
Planos activadores
Límites
UR5e
Un plano es un límite que restringe el movimiento del PCH. Un plano
también puede limitar el movimiento de una herramienta.
Aparece una representación en 3D del plano cuando el PCH, o una
herramienta, se acerca a un plano.
• Puede acercar el zoom en la vista 3D para ver mejor el brazo
robótico, el PCH o la herramienta.
• Puede usar dos tipos de planos para limitar el movimiento del PCH y
de la herramienta.
flecha pequeña indica el lado del plano donde puede colocarse el PCH.
Los planos activadores aparecen en la vista 3D en azul y verde. Una
flecha pequeña apunta al lado del plano donde están activos los límites del
modo Normal (consulte
página 136).
El límite de orientación de la herramienta se visualiza con un cono esférico
junto con un vector que indica la orientación actual de la herramienta del
robot. El interior del cono representa el área permitida
para la orientación de la herramienta (vector).
Al ejecutar un programa, se deshabilita la vista 3D de los límites.
Cuando el PCH ya no está cerca de ningún límite, la vista 3D desaparece.
• Pude configurar los límites del contorno de la herramienta de
orientación que aparecen en la vista 3D como un cono esférico junto
a un vector que indique la orientación actual de la herramienta del
robot.
El interior del cono representa la zona permitida para la orientación
de la herramienta (vector).
• También puede configurar los límites rojos que aparecen en la vista
3D cuando el PCH cruza o está muy cerca de cruzar un límite de
contorno.
3.2.5. Modos de seguridad del software en la
181 Manual de usuario