Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 263

Selección de
valores de fuerza
Límites de velocidad Se puede configurar la velocidad cartesiana máxima para los ejes
Ajustes de fuerza de
prueba
UR5e
• El valor de fuerza o de par de torsión se puede definir para ejes
conformes, y el brazo robótico ajusta su posición para alcanzar la
fuerza seleccionada.
• Para los ejes no conformes, el brazo robótico seguirá la trayectoria
definida por el programa.
En el caso de parámetros traslacionales, la fuerza se especifica en
Newtons [N] y en el de rotatorios, el par se especifica en Newton metros
[Nm].
AVISO
Debe realizar lo siguiente:
• Utilice la función de script get_tcp_force() en
un subproceso separado, para leer la fuerza y el par
reales.
• Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de
presión actuales son inferiores a los solicitados.
conformes El robot se mueve a esta velocidad en control de fuerza,
siempre que no entre en contacto con un objeto.
El botón de encendido/apagado (con el nombre Prueba) alterna el
comportamiento del botón Movimiento libre en la parte trasera de la
Consola portátil entre el modo Movimiento libre normal y la prueba del
comando de fuerza.
Cuando el Botón Prueba está accionado y se pulsa el botón Movimiento
libre de la parte trasera de la consola portátil, el robot actúa como si el
programa hubiera alcanzado este comando de fuerza y, de esta forma,
pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el
programa. Esta posibilidad es útil, sobre todo, para verificar que se hayan
seleccionado correctamente las fuerzas y los ejes adaptables.
Simplemente hay que sostener el PCH del robot con una mano y pulsar el
botón Movimiento libre con la otra, y ver en qué direcciones puede o no
puede moverse el brazo robótico.
Al salir de esta pantalla, el botón Prueba se apagará automáticamente, lo
que dejará nuevamente el botón Movimiento libre de la parte trasera de la
consola portátil listo para usarse en el modo de movimiento libre.
El botón Movimiento libre solo tendrá efecto cuando se haya
seleccionado una función válida para el comando Fuerza.
263 Manual de usuario