Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 208

Añadir un punto de
paso relativo a un
programa de robot
Detalle
Manual de usuario
1. En la pestaña Programa, seleccione el menú básico
2. Toque Punto de paso
a. Fíjese en que el selector se ha configurado automáticamente
como Posición fija
b. Cambie el punto de paso a posición relativa.
3. Configure el primer punto de paso (desde el punto...)
4. Configure el segundo punto de paso (...hasta el punto)
El movimiento entre dos puntos de paso relativos es siempre la ruta más
corta para el robot dependiendo del tipo de movimiento.
La distancia de los puntos de paso relativos se refiere a la distancia
cartesiana entre el PCH en las dos posiciones. El ángulo indica cuánto
cambia la orientación del PCH entre las dos posiciones, o más
exactamente, la longitud del vector de rotación que describe el cambio de
orientación.
No importa dónde se encuentre la posición del punto de paso relativo
alrededor del robot antes de que el programa entre en el punto de paso
relativo.
En cuanto PolyScope se mueva al punto de paso relativo en el árbol de
programa, el robot se mueve desde su posición actual a la distancia y en la
dirección que el punto de paso ha guardado.
Posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo robótico de su
espacio de trabajo.
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