Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 116

Iconos Puede bloquear uno o más de los ejes para permitir que el PCH se mueva en
una dirección en particular, tal como se define en la siguiente tabla.
3.1.5. Retroceso
Descripción
Manual de usuario
Todos los ejes están libres
Plano
Traducción
Giro
PRECAUCIÓN
Si mueve el brazo robótico a través de algunos ejes con una
herramienta acoplada podría generar un punto de pinzamiento.
• Tenga precaución al mover el brazo robótico en cualquier
eje.
El Retroceso se usa para forzar articulaciones específicas a una posición
deseada sin liberar todos los frenos del brazo robótico.
Esto a veces es necesario si el brazo robótico está por chocar y las no se
desea tener las vibraciones que se generan en un reinicio completo.
Mientras se usa Retroceso, las articulaciones del robot ofrecen resistencia
al movimiento.
Puede usar cualquiera de los métodos siguientes para activar Retroceso:
• Consola portátil 3PE
• Interruptor/dispositivo 3PE
• Movimiento libre en el robot
Se permite el movimiento a través de
todos los ejes.
Solo se permite el movimiento a través de
los ejes X e Y.
Se permite el movimiento a través de
todos los ejes, sin rotación.
Se permite el movimiento a través de
todos los ejes, en un movimiento esférico,
alrededor del PCH.
116 UR5e