Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 256

3.4.9. Plantillas
Descripción
Búsqueda
Descripción
Búsqueda
Manual de usuario
Las plantillas se pueden utilizar para añadir funcionalidad específica a un
programa de robot. Las distintas plantillas le permitirán realizar tareas
complejas con su programa de robot.
La función de búsqueda utiliza un sensor para determinar la posición
correcta para agarrar o soltar un artículo. Esta función permite trabajar en
pilas de elementos de grosores variables, y determinar las posiciones
exactas de los elementos que son desconocidas o demasiado difíciles de
programar.
El sensor puede ser un botón pulsador, un sensor de presión o un sensor
capacitivo.
Para programar un operación de búsqueda, defina lo siguiente:
• A - el punto de partida.
• B a C - la dirección de la pila. Esto significa hacer crecer la pila al
Apilar y reducir la pila al Desapilar.
• D - el grosor de los artículos en la pila.
También debe definir la condición para la cuando se alcance la siguiente
posición de la pila, y una secuencia especial del programa que se realiza
en cada posición de la pila.
Se deben facilitar la velocidad y las aceleraciones para el movimiento que
se produce en la operación con la pila.
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