Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 267

Crear un programa
de paletizado
Asistente de En
cada artículo
UR5e
9. En el árbol de programa, pulse En cada artículo node. Elija utilizar
la opción predeterminada (A) Asistente de En cada artículo, o (B)
Configurar manualmente En cada artículo. A continuación, se
muestran las instrucciones para cada opción.
El Asistente de En cada artículo ayuda a definir las acciones realizadas en
cada artículo de un palé, como en el Punto de referencia, el Punto de paso
de acercamiento, el Punto de paso de punto de acción de la herramienta y
el Punto de paso de salida (descritos en la tabla siguiente). Los puntos de
paso Acercarse y Salir para cada artículo permanecen en la misma
orientación y dirección sin importar la orientación de cada uno de los
distintos artículos.
1. Pulse el nodo En cada artículo en el árbol de programa.
2. En la pantalla En cada artículo, pulse Siguiente.
3. Pulse el botón Mover aquí. A continuación, mantenga pulsado el
botón Auto o utilice el botón Manual para mover el robot al punto de
referencia. Pulse el botón Continuar. Pulse Siguiente.
4. Pulse Ajustar punto de paso para enseñar el punto de paso de
acercamiento (consulte ). Pulse Siguiente.
5. Repita el paso 3.
6. Pulse Ajustar punto de paso para enseñar el punto de paso de
salida (consulte ). Pulse Siguiente.
7. Pulse Finalizar.
8. Ahora puede añadir los nodos de acción de pinzas adecuados en la
carpeta Acción de herramienta en el árbol de programa.
267 Manual de usuario