Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 94

Tabla 1 notas A pie DE página
1
Las comunicaciones entre la consola portátil, el controlador y dentro del robot (entre
articulaciones) son SIL 2 para datos de seguridad, según IEC 61784-3.
2
Validación de Estop: el botón pulsador Estop del colgante se evalúa dentro del colgante, luego se
comunica¹ al controlador de seguridad mediante comunicaciones SIL2. Para validar la
funcionalidad de Estop del colgante, presione el botón Pendant Estop y verifique que se produzca
un Estop. Esto valida que el Estop esté conectado dentro del colgante, que el estop funcione según
lo previsto y que el colgante esté conectado al controlador.
3
Categorías de parada según IEC 60204-1 (NFPA79). Para el Estop, solo se permiten las
categorías de parada 0 y 1 de acuerdo con IEC 60204-1.
• Las categorías de parada 0 y 1 dan como resultado la eliminación de la potencia de
accionamiento, siendo la parada CAT 0 INMEDIATA y la parada CAT 1 una parada
controlada (por ejemplo, desacelerar hasta una parada y luego eliminar la potencia de
accionamiento). Con los robots UR, una categoría de parada 1 es una parada controlada en
la que se corta la alimentación cuando se detecta una parada supervisada.
• La categoría de parada 2 es una parada en la que NO se elimina la potencia de
accionamiento. La categoría de parada 2 se define en IEC 60204-1. Las descripciones de
STO, SS1 y SS2 se encuentran en IEC 61800-5-2. Con los robots UR, una parada de
categoría 2 mantiene la trayectoria y luego retiene la energía de los accionamientos después
de detenerse.
4
Se recomienda utilizar las funciones de seguridad UR Stop Time y Stop Distance. Estos límites
deben usarse para los valores de tiempo de parada/distancia de seguridad de su aplicación.
5
La parada del robot se conocía anteriormente como "parada de protección" para Universal Robots
robots.
Manual de usuario UR5e