Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 87

SF# y
Función de Descripción
seguridad
Configura los límites superior
e inferior para las posiciones
de junta permitidas. No se
considerarán el tiempo ni la
distancia de parada porque
no se infringirán los ímites.
Cada junta puede tener sus
propios límites. Limita
SF3
Límite de
directamente el conjunto de
posición de la posiciones de junta
junta
permitidas en las que las
(limitación de
juntas se pueden mover. Se
eje blando)
configura en la parte de
seguridad de la Interfaz de
usuario. Es un medio de
limitación de eje blando con
calificación de seguridad y
limitación de espacio, de
acuerdo con ISO 10218-
1:2011, 5.12.3.
Configura un límite superior
para la velocidad de junta.
Cada junta puede tener su
propio límite. Esta función de
seguridad es la que más
influye en la transferencia de
energía al contactar
(sujeción o transitoria).
SF4 Limita directamente el
Límite de
conjunto de velocidades de
velocidad de junta permitidas que las
junta
juntas pueden realizar. Se
define en la parte de
configuración de la
seguridad de la Interfaz de
usuario. Se utiliza para
limitar movimientos de junta
rápidos, por ejemplo, riesgos
relacionados con
singularidades.
UR5e
Tolerancia y
¿Qué sucede?
PFH
No permitirá que
un movimiento
supere ningún
ajuste de límite.
La velocidad se
puede reducir
para que el
Tol: 5 °
PFH
movimiento no
supere ningún 07
límite. Se pondrá
en marcha una
parada de robot
para evitar
superar
cualquier límite.
No permitirá que
un movimiento
supere ningún
ajuste de límite.
La velocidad se
puede reducir
para que el
Tol: 1,15 °/s
PFH
movimiento no
supere ningún 07
límite. Se pondrá
en marcha una
parada de robot
para evitar
superar
cualquier límite.
Afecta
D
Junta (cada
: 1,8E-
D
una)
Junta (cada
: 1,8E-
D
una)
Manual de usuario