Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 258

Desapilar
Posición inicial
Manual de usuario
Durante el Desapilamiento, el brazo del robot se mueve desde el punto A
en la dirección dada para buscar el siguiente elemento. La condición de la
pantalla determina cuándo se alcanzará el siguiente artículo. Cuando se
satisface la condición, el robot recuerda la posición y ejecuta la secuencia
especial.
En las rondas siguientes, el robot comienza la búsqueda de la posición
recordada, que se incrementa con el grosor del artículo a lo lardo de la
dirección.
La posición inicial es donde comienza la operación con la pila. Si se omite
la posición inicial, la pila empieza en la posición actual del brazo robótico.
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