Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 145

Señales de salida
UR5e
Puede aplicar las siguientes funciones de seguridad para las señales de
salida. Todas las señales vuelven a ser bajas cuando termina el estado
que activó la señal alta:
Parada de emergencia del sistema
La señal es baja cuando se haya activado el estado Parada de
emergencia en el sistema de seguridad por parte de la entrada Parada
de emergencia de robot o Botón de parada de emergencia. Para evitar
los interbloqueos, si la entrada Parada de emergencia de sistema
activa el estado Parada de emergencia, no se emitirá la señal baja.
Robot en movimiento
La señal es baja si el robot está en movimiento, de lo contrario alta.
El robot no se detiene
La señal es alta cuando el robot está detenido o en el proceso de
detención debido a una parada de emergencia o una parada de
seguridad. De lo contrario, el nivel lógico será bajo.
Reducido
La señal es Baja cuando el brazo robótico usa parámetros reducidos,
o bien si la entrada de seguridad se configura con una entrada
reducida y la señal es baja actualmente. De lo contrario, la señal es
alta.
No reducido
Esto es lo contrario de Reducido, que se definió anteriormente.
Origen seguro
La señal es alta si el brazo robótico se detiene en la posición Origen
seguro configurada. De lo contrario, la señal es Baja .
AVISO
Cualquier máquina externa que reciban el estado Parada
de emergencia a través del robot mediante la salida
Parada de emergencia de sistema deben cumplir la norma
ISO 13850. Esto es especialmente necesario en las
configuraciones donde la entrada Parada de emergencia
de robot se conecta a un dispositivo externo Parada de
emergencia. En estos casos, la salida Parada de
emergencia de sistema será alta cuando se libere el
dispositivo externo Parada de emergencia. Esto implica
que el estado de parada de emergencia de las máquinas
externas se restablecerá sin que haga falta ninguna acción
manual por parte del operador del robot. Por lo tanto, para
cumplir con las normas de seguridad, es necesario que las
máquinas externas exijan una acción manual con el fin de
reanudar su funcionamiento.
145 Manual de usuario