Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 27

PRECAUCIÓN
Si no se configura el límite de velocidad máxima, pueden producirse
situaciones peligrosas.
AVISO
Hay dos excepciones a la función de limitación de fuerza que deben
tenerse en cuenta al diseñar una aplicación (figura ). Cuando el robot se
extiende, el efecto de articulación de rodilla puede causar fuerzas
elevadas en dirección radial (alejándose de la base) a velocidades bajas.
De forma similar, el brazo de apalancamiento corto, cuando la
herramienta/efector final está cerca de la base y se mueve alrededor de la
base, puede causar fuerzas elevadas a velocidades bajas. Los peligros de
enganche pueden evitarse eliminando obstáculos en estas zonas,
colocando el robot de otra forma o utilizando una combinación de planos
de seguridad y límites de eje para eliminar el peligro impidiendo que el
robot se mueva hacia esta región de su espacio de trabajo.
Debido a las propiedades físicas del brazo robótico, determinadas zonas de espacio de
1.2:
trabajo requieren atención en relación con los peligros de pinzamiento. Se define un área
(izquierda) para movimientos radiales cuando la articulación de la muñeca 1 está al menos a 750
UR5e
• Si el robot se usa en aplicaciones con guía manual y movimientos
lineales, el límite de velocidad debe establecerse como máximo en
250 mm/s para la herramienta/efector final y el codo, excepto si una
evaluación de riesgos demuestra que pueden usarse velocidades
superiores. Esto evitará los movimientos rápidos del codo robótico
cerca de las singularidades.
Manual de usuario