Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 220

Trayectorias de
transición
condicionadas
Manual de usuario
Este es un ejemplo muy circunstancial, pero muestra que el programa de
robot puede, en situaciones muy raras, calcular los nodos de programa
antes de la ejecución.
La trayectoria de transición depende del punto de paso donde se
establece el radio de transición y el siguiente punto de paso en el árbol de
programa.
En este ejemplo, la transición alrededor está afectada por (WP_1) y (WP_
2). Esta consecuencia es más evidente al aplicar transiciones alrededor
de (WP_2) en este ejemplo.
Hay dos posiciones finales posibles. Para determinar cuál es el siguiente
punto de paso para la transición, el robot ya debe haber evaluado la
lectura actual de digital_input[1] al entrar en el radio de transición.
Eso significa que se evalúa la expresión if... then antes de alcanzar
realmente el destino, lo que resulta algo contraintuitivo al ver la secuencia
del programa. Si un punto de paso es un punto de parada y le siguen
expresiones condicionales que determinan el siguiente punto de paso (p.
ej., el comando de E/S), se ejecutará cuando el brazo robótico se detenga
en el punto de paso.(WP_2)
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_F_1
36.1: WP_I es el punto de paso inicial, y hay dos puntos de paso finales
posibles ( WP_F_1 y WP_F_2 ) que dependen de una expresión
condicional. La expresión condicional if se evalúa cuando el brazo
robótico entra en la segunda transición (*).
WP_I
WP_1
WP_2
*
WP_F_2
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