Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 25

Categoría
Descripción
de parada
0 Parada del robot mediante interrupción inmediata de la alimentación.
Parada del robot de manera ordenada y controlada. La alimentación se
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interrumpe cuando se para el robot.
* Se para el robot con alimentación disponible para los accionamientos,
2 mientras se mantiene la trayectoria. La fuerza motriz se mantiene cuando
el robot se detiene.
*Las paradas de categoría 2 de los robots de Universal Robots están descritas con más
detalle como tipos de parada SS1 o SS2 de acuerdo con IEC 61800-5-2.
2.2.3. Funciones de seguridad configurables
Las funciones de seguridad del robot Universal Robots, como se enumeran en la tabla a
continuación, están en el robot, pero están destinadas a controlar el sistema del robot, es
decir, el robot con su herramienta/efector final adjunto. Las funciones de seguridad del
robot se utilizan para reducir los riesgos del sistema del robot determinados por la
evaluación de riesgos. Las posiciones y velocidades son relativas a la base del robot.
Función de
seguridad
Límite de
posición de la
articulación
Límite de
velocidad de
la articulación
Planos de
seguridad
Orientación
de la
herramienta
Límite de
velocidad
Límite de
fuerza
UR5e
Descripción
Establece los límites superior e inferior para las posiciones permitidas
de la articulación.
Establece un límite superior para la velocidad de la articulación.
Define planos, en el espacio, que limitan la posición del robot. Los
planos de seguridad limitan solo la herramienta/efector final, o bien la
herramienta/efector final y el codo.
Define los límites de orientación permitida para la herramienta.
Limita la velocidad máxima del robot. La velocidad se limita en el codo,
en la brida de la herramienta/efector final y en el centro de las
posiciones definidas por el usuario de la herramienta/efector final.
Limita la fuerza máxima ejercida por la herramienta/efector final y el
codo del robot en situaciones de agarre. La fuerza se limita en la
herramienta/efector final, en la brida del codo y en el centro de las
posiciones de herramienta/efector final definidas por el usuario.
Manual de usuario