Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 210

Punto de paso variable
Descripción
Añadir un punto de
paso variable
Manual de usuario
Un punto de paso variable se mueve a una posición determinada por una
variable en PolyScope.
La variable debe estar en formato URScript de pose, p[x, y, z, rx, ry, rz], que
permite a un solo punto de paso del árbol de programa actualizarse al
cambiar el valor X, Y, Z, RX, RY, o RZ sin restablecer manualmente el
punto de paso.
Cuando utilizarlo:
• Si se combina con elementos de script.
• Cuando se reciben datos de dispositivos externos para
posicionamiento, como cámaras, etc.
Cuando no utilizarlo:
• Cuando una determinada ubicación debe alcanzarse repetidamente.
• Si no está utilizando variables o dispositivos externos.
• Si es necesario mover de forma manual un punto de paso o volver a
definirlo mediante movimiento libre o agrupación.
Añada un punto de paso variable que puede modificarse durante la
ejecución del programa del robot.
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