Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 244

Consejo
Ejemplo: Definir
carga
3.4.8. Nodos de programa avanzado
Descripción
Bucle
Descripción
Manual de usuario
Recuerde actualizar siempre su carga útil al realizar cambios en la
configuración del programa de robot.
En un programa de recogida y colocación, crearía una carga
predeterminada en la instalación. Después, añade un comando Fijar carga
útil al cargar un objeto. Actualizaría la carga útil tras cerrarse la pinza, pero
antes de que comience a moverse.
Además, utilizaría el comando Fijar carga útil una vez liberado el objeto.
Los nodos de programa avanzados se utilizan para añadir funcionalidad
adicional a su programa de robot, como subprogramas, parámetros if,
scripts y bucles.
Repite los comandos del programa subyacente. Dependiendo de lo que se
seleccione, los comandos del programa subyacente se repiten hasta el
infinito, un número determinado de veces o siempre que la condición dada
sea verdadera. Al repetir en bucle un número determinado de veces, se
crea una variable de bucle específica (denominada bucle_1 en la captura
de pantalla anterior), que puede usarse en expresiones dentro del bucle.
La variable de bucle cuenta de 0 a N − 1.
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