Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 250

Evento
Descripción
SubTarea
Manual de usuario
Un evento puede servir para supervisar una señal de entrada, realizar
alguna acción o ajustar una variable cuando dicha señal de entrada se
vuelva alta.
Por ejemplo, si una señal se vuelve alta, el programa de eventos puede
esperar 200 ms y luego volver a bajarla.
Esto puede simplificar mucho el código del programa principal en el caso
de que una máquina externa se active en un flanco ascendente en vez de
en un nivel de entrada alto.
Los eventos se comprueban una vez cada ciclo de control (2 ms).
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