Universal Robots e Serie Manual De Usuario página 309

Control de interfaz
E/S
Entrada analógica: interfaz de comunicación
Descripción
Interfaz de
comunicación con
herramienta
UR5e
1. Pulse la pestaña Instalación y en General pulse E/S herramienta
2. En Control de interfaz E/S, seleccione Usuario para acceder a los
ajustes Entradas análogas de herramienta y/o Modo de salida
digital. Al seleccionar un URCap, elimina el acceso a las entradas
analógicas de la herramienta y a la configuración del modo de salida
digital.
AVISO
Si un URCap controla un efector final, como una pinza,
entonces el URCap requiere control de la Interfaz E/S de
herramienta. Seleccione el URCap en la lista para permitir
que controle la Interfaz E/S de herramienta.
La Interfaz de comunicación con herramienta (TCI, por sus siglas en inglés)
permite que el robot se comunique con una herramienta acoplada
mediante la entrada análoga de herramienta del robot. Esto elimina la
necesidad del cableado externo.
Una vez activada la Interfaz de comunicación con herramienta, todas las
entradas analógicas de herramienta no están disponibles
1. Presione la pestaña Instalación y en General pulse E/S de
herramienta.
2. Seleccione Interfaz de comunicación para editar los ajustes de TCI.
Una vez activada la TCI, la entrada analógica de herramienta no
está disponible para la Configuración de E/S de la instalación y no
aparece en la lista de entradas. La entrada análoga de herramienta
tampoco está disponible para programas como la opción Esperar a
y expresiones.
3. En los menús desplegables de Interfaz de comunicación, seleccione
los valores correspondientes.
Cualquier cambio en los valores se envía inmediatamente a la
herramienta. Si cualquier valor de instalación difiere de lo que utiliza
la herramienta, aparece una advertencia.
309 Manual de usuario