Introducci ´ On - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Los ajustes de seguridad consisten en una serie de valores l´ ı mite utilizados para restringir los
movimientos del brazo rob ´ otico, y de ajustes de funciones de seguridad para las salidas y en-
tradas configurables. Est´ a n definidos en las siguientes fichas secundarias de la pantalla de se-
guridad:
La ficha secundaria L´ ı mites generales define la fuerza, la potencia, la velocidad y el mo-
mento m´ a ximos del brazo rob ´ otico. Cuando el riesgo de golpear a un humano o de chocar
con una pieza de su entorno sea especialmente alto, estos ajustes deben configurarse en
valores bajos. Si el riesgo es bajo, los l´ ı mites generales m´ a s altos permiten al robot moverse
m´ a s r´ a pido y ejercer m´ a s fuerza en su entorno. Si desea m´ a s detalles, consulte 10.10.
La ficha secundaria L´ ı mites de eje est´ a formada por los l´ ı mites de velocidad de junta
y posici´ o n de eje. Los l´ ı mites de velocidad de junta definen la velocidad angular m´ a xima de
juntas individuales y sirven para limitar m´ a s la velocidad del brazo rob ´ otico. Los l´ ı mites
de posici´ o n de eje definen el intervalo de posiciones permitidas de juntas individuales (en el
espacio articular). Si desea m´ a s detalles, consulte 10.11.
La ficha secundaria L´ ı mites define planos de seguridad (en el espacio cartesiano) y un
l´ ı mite de orientaci ´ on de la herramienta para el PCH del robot. Los planos de seguridad
pueden configurarse como l´ ı mites fijos de la posici ´ on del PCH del robot o como activado-
res de los l´ ı mites de seguridad del modo Reducido (ver 10.6). El l´ ı mite de orientaci ´ on de
la herramienta establece un l´ ı mite fijo en la orientaci ´ on del PCH del robot. Si desea m´ a s
detalles, consulte 10.12.
La ficha secundaria E/S de seguridad define funciones de seguridad para salidas y en-
tradas configurables (consulte 13.2). Por ejemplo, Parada de emergencia puede configurarse
como una entrada. Si desea m´ a s detalles, consulte 10.13.
e-Series II-4
10.1 Introducci ´ on
Versi ´ on 3.11