Ejemplo: Actualizar De Forma Din ´ Amica Una Pose De Funci ´ On - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

13.12 Instalaci ´ on Funciones
Programa de robot
MovimientoJ
S1
MovimientoL # Funci´ o n: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figura 13.4: Programa sencillo con cuatro puntos de paso relacionado con una funci ´ on de plano actuali-
zada de forma manual al cambiar la funci ´ on
con un comando MovimientoL configurado relacionado con el plano se puede aplicar f´ a cilmente
en robots adicionales actualizando la instalaci ´ on con la posici ´ on actual de la mesa.
El concepto es aplicable a un n ´ umero de funciones en una aplicaci ´ on, para lograr un programa
flexible que pueda resolver la misma tarea en muchos robots aunque otros lugares en la zona
de trabajo var´ ı en entre instalaciones.
13.12.6 Ejemplo: actualizar de forma din ´ amica una pose de funci ´ on
Considere una aplicaci ´ on similar donde el robot deba moverse en un patr ´ on espec´ ı fico encima
de una mesa para realizar una tarea particular (consulte 13.5).
Figura 13.5: Un comando MovimientoL con cuatro puntos de paso con relaci ´ on a la funci ´ on de plano
Programa de robot
MovimientoJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MovimientoL # Funci´ o n: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figura 13.6: Aplicar una compensaci ´ on a la funci ´ on de plano
El movimiento relativo a P1 se repite u n ´ umero de vece, cada vez por una en compensaci ´ on
o. En este ejemplo la compensaci ´ on se establece en 10 cm en la direcci ´ on Y (consulte imagen
13.6, compensaciones O1 y O2). Esto se logra utilizando las funciones de script pose add() o
pose trans() para manipular la variable. Es posible cambiar a una funci ´ on diferente mientras
que se ejecuta el programa en vez de a ˜ nadir una compensaci ´ on. Esto se muestra en el ejemplo a
Versi ´ on 3.11
II-57 e-Series