Ajustes De Fuerza De Prueba - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

Selecci ´ on de l´ ı mites
Puede establecerse un l´ ı mite para todos los ejes, aunque tendr´ a n distinto significado depen-
diendo de si los ejes son confirmes o no.
Conforme: El l´ ı mite es la velocidad m´ a xima que puede alcanzar el PCH a lo largo/por el
eje. Las unidades son [mm/s] y [grados/s].
No conforme: El l´ ı mite es la desviaci ´ on m´ a xima de la trayectoria del programa que se
permite antes de las paradas de seguridad del robot. Las unidades son [mm] y [grados].

Ajustes de fuerza de prueba

El bot ´ on de encendido/apagado, etiquetado como Prueba, alterna la funci ´ on del bot ´ on Movi-
miento libre en la parte trasera de la consola port´ a til entre modo de movimiento libre normal y
prueba del comando de fuerza.
Cuando el bot ´ on Prueba est´ a accionado y se pulsa el bot ´ on Movimiento libre de la parte trase-
ra de la consola port´ a til, el robot act ´ ua como si el programa hubiera alcanzado su comando de
fuerza y, de esta forma, pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el progra-
ma. Esta posibilidad es ´ util, sobre todo, para verificar que se hayan seleccionado correctamente
las fuerzas y los ejes adaptables. Simplemente hay que sostener el PCH del robot con una mano
y pulsar el bot ´ on Movimiento libre con la otra, y ver en qu´ e direcciones puede o no puede mo-
verse el brazo rob ´ otico. Al salir de esta pantalla, el bot ´ on Prueba se apagar´ a autom´ a ticamente,
lo que dejar´ a nuevamente el bot ´ on Movimiento libre de la parte trasera de la consola port´ a til
listo para usarse en el modo de movimiento libre.
Nota: El bot ´ on Movimiento libre solo estar´ a operativo si se ha seleccionado una funci ´ on v´ a lida
para el comando Fuerza.
e-Series
NOTA:
Debe realizar lo siguiente:
Use la funci ´ on de script get tcp force() en una SubTarea
separada para leer la fuerza y el par de torsi ´ on actuales.
Corrija el vector de llave si la fuerza o el par de presi ´ on actua-
les son inferiores a los solicitados.
II-100
14.25 Comando: Fuerza
Versi ´ on 3.11