Comando: Punto De Paso Variable; Comando: Direcci ´ On - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

14.7 Comando: Punto de paso variable

Se trata de un punto de paso con la posici ´ on dada por una variable, en este caso calculada pos.
La variable tiene que ser una pose como
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. Las tres primeras son x,y,z y las tres ´ ultimas son la
orientaci ´ on dada como un vector de rotaci´ o n dado por el vector rx,ry,rz. La longitud del eje es
el ´ a ngulo que se debe rotar en radianes, y el vector en s´ ı proporciona el eje sobre el que rotar.
La posici ´ on siempre se da en relaci ´ on con un marco de referencia o sistema de coordenadas,
definido por la funci ´ on seleccionada. Si un radio de transici ´ on se establece en un punto de paso
fijo y los puntos de paso anteriores y posteriores son variables, o si el radio de transici ´ on se es-
tablece en un punto de paso variable, no se comprobar´ a el solapamiento del radio de transici ´ on
(consulte 14.5). Si al ejecutar el programa el radio de transici ´ on se solapa en un punto, el
robot lo ignorar´ a y pasar´ a al siguiente.
Por ejemplo, para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramienta:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
MovimientoL
Punto de paso_1 (posici´ o n variable):
Utilice la variable=var_1, Feature=Tool
14.8 Comando: Direcci ´ on
El nodo de programa Direcci´ o n especifica un movimiento en relaci ´ on con los ejes de funciones
o PHC. El robot se mueve por rutas especificadas por el nodo de programa Direcci ´ on hasta
que dicho movimiento se detiene por una condici ´ on Hasta. Debe tener condiciones Hasta para
detener un movimiento de direcci ´ on, pulse el bot ´ on A ˜ nadir hasta para definir los criterios de
parada.
e-Series II-82
14.8 Comando: Direcci ´ on
Versi ´ on 3.11