Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales página 173

14.4 Comando: Mover
Par ´ ametros compartidos
Los par´ a metros compartidos en la esquina inferior derecha de la pantalla Mover se aplican al
movimiento desde la posici ´ on actual del brazo rob ´ otico hasta el primer punto de paso indicado
por el comando, y de ah´ ı a cada uno de los siguientes puntos de paso. Los ajustes de un coman-
do Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el ´ ultimo punto de paso seg ´ un dicho
comando Mover.
Selecci ´ on de PCH
El PCH que se utiliza con los puntos de paso de este comando Mover pueden seleccionarse en
el men ´ u desplegable. Se puede seleccionar entre PCH definidos por el usuario de la instalaci ´ on,
el PCH activo o simplemente mediante la brida de la herramienta. Si se selecciona un PCH
definido por el usuario o el PCH activo, el movimiento bajo este comando Mover se ajustar´ a con
respecto a este. Si se selecciona Utilizar brida de herramienta, no se utiliza ning ´ un PCH y el
movimiento bajo este comando Mover se realizar´ a con respecto a la brida de herramienta (es
decir, sin ajustes en el movimiento).
Si el PCH activo de este movimiento se determina durante el tiempo de ejecuci ´ on del progra-
ma, deber´ a ajustarse de forma din´ a mica utilizando el comando Ajustar (consulte 14.11)
o utilizando comandos de script. Para obtener m´ a s informaci ´ on sobre la configuraci ´ on de PCH
con nombre, (consulte 13.6).
Selecci ´ on de coordenadas
La funci ´ on espacia los puntos de paso bajo el comando Mover, que deber´ ı a estar representado
al especificar estos puntos de paso (consulte secci´ o n 13.12). Esto significa que al confi-
gurar un punto de paso, el programa recordar´ a las coordenadas de la herramienta en el espacio
de la funci ´ on seleccionada. Hay algunas circunstancias que necesitan una explicaci ´ on detallada:
Puntos de paso relativos: La funci ´ on seleccionada no afecta a los puntos de paso relativos. El mo-
vimiento relativo siempre se realiza seg ´ un la orientaci ´ on de la Base.
Versi ´ on 3.11
II-73 e-Series