A ˜ Nadir, Renombrar, Modificar Y Retirar Pch; Pch Activo; Pch Predeterminado; Aprendizaje De La Posici ´ On Del Pch - Universal Robots UR5 Traducción De Las Instrucciones Originales

13.6.1 A ˜ nadir, renombrar, modificar y retirar PCH
Pulse el bot ´ on Nuevo para definir un PCH nuevo. El PCH creado recibe autom´ a ticamente un
nombre ´ unico y se activa para selecci ´ on en el men ´ u desplegable. Para renombrar un PCH, pulse
el bot ´ on Renombrar. Para eliminar el PCH seleccionado, pulse el bot ´ on Quitar. El ´ ultimo PCH
no puede se eliminar.
La traslaci ´ on y rotaci ´ on de un PCH seleccionado se puede modificar introduciendo valores nue-
vos en los campos.

13.6.2 PCH activo

Al moverse de forma lineal, el robot utiliza siempre el PCH activo para determinar la compen-
saci ´ on de PCH. El PCH se puede cambiar utilizando un comando Mover (consulte 14.4) o
un comando Configurar.

13.6.3 PCH predeterminado

El PCH predeterminado se debe configurar como PCH activo antes de ejecutar un programa.
Seleccione el PCH deseado y pulse Configurar como predeterminado para establecer un PCH
como predeterminado. El icono verde en el men ´ u desplegable disponible indica el PCH confi-
gurado predeterminado.
13.6.4 Aprendizaje de la posici ´ on del PCH
Las coordenadas de la posici ´ on del PCH pueden calcularse autom´ a ticamente de la siguiente
forma:
1. Presione el Asistente de posici ´ on del PCH.
2. Elija un punto fijo en el espacio de trabajo del robot.
e-Series
13.6 Instalaci ´ on
II-42
Configuraci ´ on de PCH
Versi ´ on 3.11